Замок Крашов был построен в XIII столетии на месте древнего деревянного форта с оборонительной целью. Его хозяин Йетрших Грознат держал в крепости большой гарнизон, который при необходимости мог бы выступить для защиты королевского замка Тыржев, расположенного неподалеку.
Во время вооруженных столкновений армии короля Пржемысла Отакара II с его противниками – сторонниками семьи Витковцев – замок верного слуги чешского правителя тоже подвергался многочисленным осадам. Примерно в этот период стало понятно, что следует уделить огромное внимание укреплению крепости. Поэтому замок Крашов окружают высокой крепостной стеной и глубоким рвом, заполненным водой. Рядом с господским строением возводят высокую башню, с вершины которой просматривались все окрестности. Таким образом, традиционный форт превратился в настоящий, почти неприступный замок.
Последующая история замка Крашов тесно связана с именами известнейших чешских родов, которые им владели. Так, во время гуситских войн замок находился в собственности у дворян Коловратов, которые сначала выступали на стороне короля, но, спасая свою собственность, присягнули на верность гуситам. В то же время для укрепления крепости архитектор Ян Тист возводит над дворцом Крашов сооружение с еще одной башней, которую для надежности окружают стеной.