Замок Раквере (эст. Rakvere linnus) расположен в центре Ляэне-Вируского уезда, на севере Эстонии.
Считается, что сам каменный замок был построен датчанами на холме Валлимяги, высота которого составляет не меньше 25 м, в начале XIII века. Вокруг замка быстро разросся город.
В первой половине и середине XIII века трижды встречается упоминание о Раквере: как городище и древнее селение Тарванпеа (Tarvanpea, 1226 год), датское городище (1252 год) и в русских летописях Руковор (1268 год). Среди местного населения закрепилось название Раквере, которое употреблялось не одну сотню лет вместе с чужеродным Везенбергом (Wesenberg), которое дали ему строители замка.
Известный факт говорит о том, что в 1267 году новгородцы хотели пойти в военный поход на литовцев, но, передумав, отправились за Нарву на замок Раквере, «множество земель опустошили, но города так и не взяли» и ушли обратно домой, потеряв в боях много воинов.
В январе 1268 года новгородцы решили пойти в новых поход на Ливонию под командованием семи князей, один из которых был Довмонт с псковичами.
18 февраля 1268 года под стенами замка Раквере состоялась знаменитая Раковорская битва (нем. Schlacht bei Wesenberg) между армиями княжеств Северо-Восточной и Северо-Западной Руси и объединенными силами Тевтонского ордена.
В битве орден потерпел одни из самых сокрушительных поражений в своей истории, войска славян стояли под стенами замка Раквере 3 дня, а за это время Довмонт успел сделать несколько рейдов по ливонской земля.
12 июня 1302 г. в Раквере было введено Любекское право
Северная Эстония в 1345 году перешла под контроль Ливонского ордена. Вот что об этом написано в летописании Германа Вартберга:
"В 1345 г., в день св. Луции (13 декабря), в замке Мариенбург происходил общий капитул, на котором великим магистром был избран брат Генрих Дуземер. На другой день (14 декабря), брат Госвин был ими назначен магистром ливонским. <...> названный великий магистр купил, по побуждению Госвина, земли Гарриена [Харью] с замками Ревелем, Везенбергом и Нарвою за 19 000 марок чистого серебра от светлейшего датского короля Вольдемара, сообразно королевской грамоте (1346 г. 29 августа) и утверждения папы Климента VI, каковые документы в том же году, в день Усекновения Главы Иоанна Крестителя (29 августа) и в следующем (1347 г.), в день Всех Святых (1 Ноября), и были переданы братьям вместе с замками».
С этого момента в замке начинает размещаться орденский военный гарнизон, и проводятся работы по перестройке и его укреплению. Уже в следующем столетии на холме Валлимяги стал возвышаться более мощный орденский замок.
В 1558 г. Иван Грозный со своим войском почти без сопротивления захватил замок Везенберг и еще несколько рядом находящихся замков, получив тем самым выход к финскому заливу. Подобная ситуаця очень обеспокоила шведского короля, который претендовал на господство в заливе.
В январе 1574 года шведские войска осадили замок. В течение следующих 3 месяцев замок выдержал множество безуспешных штурмов. Армии ордена были деморализованы, наемники перестали получать жалование и начинали бунтовать. Итогом осады стала ссора между немецкими и шотландскими наемниками из неоплаченного эля в одной из таверн. Итогом стала гибель сотни немцев и более 1500 шотландцев. Около 70 выживших шотландцев удалось добраться до крепости и в итоге отправлено в Москву.
В 1581 году Ливонскому ордену все же удалось захватить замок.
Во время сражений в шведско-польской войне ??1602—1605 гг. замок серьезно пострадал, его развалины стали использовать в качестве каменоломни, из которой добывался материал для строительства домов и хозяйственных построек в окрестностях.
После возвращения под шведский контроль на месте развалин было устроено поместье, которое затем сожгли во время Северной войны в 1703 г.
По Ништадтскому мирному договору в 1721 г. Раквере отошел к Российской империи и находился в ее составе вплоть до объявления независимости Эстонии в1918 г.